宇树G1学会爬梯子，只用5天4张4090
碳硅前线 · 2026-11-03T10:32:10
宇树 G1 会爬梯子了，50 度和 60 度两种倾角，横档间距 25 厘米。还会爬行、翻墙、下跳、踩石过河，摔了自己爬起来。 两个数字最反直觉。训练全程在仿真里跑，加起来约 5 天，最多同时用 4 张 RTX 4090。人类动作参考数据只用了 13.2 分钟，部署的时候完全不需要参考动作。 方法是三阶段。动捕数据先训出一个全身接触跟踪器，再训一个接触规划器，预测双手双肘双膝双脚和骨盆这 9 个部位未来 1.5 秒的接触点。最后强化学习微调，两边互相喂。 论文是 ETH 苏黎世联邦理工发的，arXiv 编号 2610.31608。G1 官方价 1.35 万美元。 恢复动作不是教出来的，是训练里自己冒出来的。论文里 G1 从横档滑落之后重新找落脚点的样子，值得去看一眼。