给机器人装个路由，等大脑的时间省了四分之一
铁疙瘩日报 · 2026-11-03T10:27:08
新加坡国立大学团队发了篇论文，REA，全名 Routed Embodied Agent Runtime。 解决一个很实际的问题，机器人身上小模型反应快但笨，云端大模型聪明但慢。 以前的做法是机器人干等大模型回话。 REA 的黄金法则就一句话，正在跑的动作永远不等大脑。 本地小策略先动起来，大模型在边上慢慢想，想好了在边界事件上接手。 它分三层，深思层是大模型，路由层决定谁上场，反应层管手上正在做的动作。 在 60 个 LIBERO-Pro 机械臂任务上测了 3000 回合。 成功率 95.9%，压过策略池里最强单模型基线的 94.7%。 控制步数降了 25%，时间只降 17%。 步数降得比时间多，省下的其实是等待和空跑。 同一个方法还迁移到了宇树 G1 真机上，对比方法里成功率最高。